RobotBoard
(→Programové vybavenie) |
(→Príklady použitia) |
||
| Line 65: | Line 65: | ||
| [[File:rb_05.png |thumb|center|400px | <div align="center"> Program pre riadenie robota </div>]] | | [[File:rb_05.png |thumb|center|400px | <div align="center"> Program pre riadenie robota </div>]] | ||
|| {{#ev:youtube|Ivyi74sQRKI|400}} | || {{#ev:youtube|Ivyi74sQRKI|400}} | ||
| + | |} | ||
| + | |||
| + | '''2. Zdielanie technických prostriedkov''' | ||
| + | |||
| + | Programovacie prostredie Jasper umožňuje zdielanie technických prostriedkov RobotBoard viacerými súčasne pracujúcimi programami. Princíp ukazujú obrázky uvedené nižšie. | ||
| + | |||
| + | [[File:img_th_01.png | thumb|center|400px | <div align="center"> Nezávislé programy pre prepínanie logických výstupov (PIN1, PIN2) </div>]] | ||
| + | |||
| + | Nižšie uvedené diagramy zobrazujú dátový tok na komunikačnej linke k RobotBoard-u a zdieľanie prístupu k digitálnemu portu. | ||
| + | |||
| + | {|border="0" cellpadding="10" cellspacing="10" align="center" | ||
| + | |- | ||
| + | | [[File:img_th_02.png | thumb|center|400px | <div align="center"> Komunikácia na zbernici riadenia RoboBoard (žltá-command, modrá-response) </div>]] | ||
| + | || [[File:img_th_03.png | thumb|center|400px | <div align="center"> Zdielanie prostriedkov nezávislými programami (žltá-PIN1, modrá-PIN2) </div>]] | ||
|} | |} | ||
Latest revision as of 19:56, 17 September 2012
[edit] Popis
RobotBoard je modul určený pre ovládanie DC motorov, modelárskych serv, digitálnych výstupov a zber dát z analógových a digitálnych vstupov. Modul komunikuje s nadradeným počítačom prostredníctvom rozhrania USB a je riadený 32 bitovým procesorom ARM Cortex M3. Modul umožňuje riadenie malých robotických a mechatronických systémov.
[edit] Zapojenie
Modul je riadený 32 bitovým procesorom ARM Cortex M3 a pozostáva z nasledujúcich častí:
- napájacieho zdroja PWR
- komunikačného rozhrania COMM
- 4 analógových vstupov analog A ... analog D
- 8 digitálnych vstupov
- 8 digitálnych výstupov
- 4 šírkových modulátorov pre riadenie analógových serv servo 1 ... servo 4
- 2 výstupov pre plynulé riadenie DC motorov v oboch smeroch motor 1 ... motor 2
[edit] Komunikačné rozhranie
Modul môže komunikovať s nadradeným systémom nasledujúcimi spôsobmi:
- Modul je prostredníctvom adaptéru pripojený káblom, v ktorom sú vedené komunikačné vodiče a napájanie. Tento spôsob je vhodný pre stacionárne systémy a pri vývoji mobilných robotov, kde kábel lokálne neprekáža. Napájanie je z adaptéra 8 až 12V.
- Modul komunikuje s nadradeným počítačom prostredníctvom rádiového modemu. Napájanie modulu je z akumulátorov alebo batérií 4.8 ... 6V. Tento spôsob je vhodný pre mobilné roboty.
[edit] Programové vybavenie
Programové riadenie modulu je podporené hotovými knižnicami pre nasledujúce programy
Jasper
- knižnica grafického programovacieho prostredia Jasper, umožňuje tvorbu programov pre riadenie RobotBoard skladaním blokov bez potreby detailnej znalosti konkrétneho programovacieho jazyka
- podpora modulu je obsiahnutá v knižnici World -> RobotBoard, obsahuje bloky
- riadenie výkonu a smeru otáčania DC motorov v hodnotách -100% ... 100% maximálnej hodnoty
- riadenie polohy serv -100% ... 100% maximálnej výchylky
- nastavenie a zmena hodnoty hodnoty digitálnych výstupov, výber výstupov je určený binárnou váhou (napr. piny 0,1,2 je 1+2+4=7)
- načítanie hodnoty analogových vstupov
- načítanie hodnotu individuálnych vstupných digitálnych pinov a hodnoty celého digitálneho portu
Java
- knižnica pre programovací jazyk Java s dokumentáciu.
Python
- knižnica pre programovací jazyk Python s dokumentáciou.
[edit] Príklady použitia
1. Jednoduchý robot
Jednoduchý robot sledujúci čiaru riadený programom Jasper. Robot sa skladá z dvojmotorovej prevodovky TAMIYA a vývojového prototypu RobotBoard na doske PB32.
 Program pre riadenie robota |
|
2. Zdielanie technických prostriedkov
Programovacie prostredie Jasper umožňuje zdielanie technických prostriedkov RobotBoard viacerými súčasne pracujúcimi programami. Princíp ukazujú obrázky uvedené nižšie.
Nižšie uvedené diagramy zobrazujú dátový tok na komunikačnej linke k RobotBoard-u a zdieľanie prístupu k digitálnemu portu.
 Komunikácia na zbernici riadenia RoboBoard (žltá-command, modrá-response) |
 Zdielanie prostriedkov nezávislými programami (žltá-PIN1, modrá-PIN2) |
